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Che il verbo sia o meno irregolare non ha importanza alcuna, in quanto il present simple (non si dice simple present!) si forma usando la "base form" del verbo.

Ci sono invece alcune regole di spelling:

a) se il verbo termina con "o" si aggiunge "es" (do = does)

b) se il verbo termina per Consonante + Y si cambia in "ies" (fly = flies)

c) se il verbo termina per suono sibilante (s, ss, x, ch) si aggiunge "es" (fix = fixes, fetch = fetches)

Tiene presente che i verbi modali ausiliari non aggiungono la "s" (can, may, must, will, eccetera)

Il presente si forma dall'infinito, ad esempio il verbo TO TEACH diventa I teach, you teach, she/he/it teaches, we teach ecc. Al presente si aggiunge una -s alla terza persona singolare, indipendentemente dal fatto che il verbo sia regolare o no, infatti TO DO (che è irregolare) alla 3a p.s. diventa she/he/it does.

è tutta un'altra cosa per i verbi modali come CAN, MAY e MIGHT, questi verbi hanno delle caratteristiche che li differenziano da tutti gli altri, infatti sono uguali per tutte le persone, quindi non si aggiunge la -s alla 3a p.s. e sono ausiliari.

Quello che tu chiami paradigma è formato dalla base form e quindi TO TEACH, l'infinito praticamente, da cui come ho scritto sopra formi il presente, TAUGHT invece è il il past simple, che è il passato, se dico I taught vuol dire io insegnavo.

Al passato non si mette la -s finale alla terza persona, ad esempio he taught e non he taughts, TO TEACH è un verbo irregolare, ma questa regola vale anche per i verbi regolari, ad esempio per PLAY, al passato si aggiunge -ed e diventa PLAYED, è un errore dire she playeds.

spero di esser stata abbastanza chiara e di averti aiutato:)

Non c'entra se il verbo è irregolare o meno (Es.To come,came,came alla terza persona diventa comes).

Piuttosto se è un modal verb allora non si aggiunge la -s alla terza persona ;)

Il verbo to teach è irregolare e prende tranquillamente la -s :)

devi aggiungere -es nel caso del verbo to teach